(最終更新日:2018-11-07 16:43:03)
  ヤマグチ ヒロアキ   YAMAGUCHI, Hiroaki
  山口 博明
   所属   青山学院大学  理工学部 情報テクノロジー学科
   職種   教授
■ 担当科目
ロボット工学(第一部)、PID制御(第一部)、情報テクノロジー実験Ⅰ(第一部)
■ 専門分野及び関連分野
ロボット工学, 制御工学, 情報工学 
■ 学歴・学位
1. 東京大学工学部精密機械工学科卒業
2. 東京大学大学院 工学系研究科 精密機械工学専攻 修士課程修了
3. 東京大学大学院 工学系研究科 精密機械工学専攻 博士課程修了
4. 東京大学 博士(工学)
■ 職歴
1. 1996/10~1998/10 カリフォルニア工科大学 研究員
2. 2006/04~2007/03 青山学院大学 理工学部 情報テクノロジー学科 助教授
3. 2007/04~2011/03 青山学院大学 理工学部 情報テクノロジー学科 准教授
4. 2011/04~ 青山学院大学 理工学部 情報テクノロジー学科 教授
■ 所属学会
1. 1992/10~ (社)日本ロボット学会
2. 1993/10~ (社)計測自動制御学会
3. 2001/04~ (社)日本機械学会
■ 
1. 2011/11 青山学院学術褒賞
2. 2012/04 日本機械学会賞(論文)
■ 研究課題・受託研究・科研費
1. 2006/04  『2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御』:大型構造物の搬送作業の自動化を目的として、2台の車両型移動ロボットが荷台を介して連結されている協調搬送システムを構成し、経路追従フィードバック制御法の研究に取り組んでいる。同時に、制御法の有効性を検証するための実験機を開発している。 個人研究 
2. 2006/04  『仮想エージェントによる複数車両の協調的ナビゲーション法の構築』:複数の車両から構成される輸送システムにおいて、車両間の競合を解消してシステム全体の輸送効率を向上させるために、車車間通信を介して導入する仮想エージェントを用いて車両間の協調走行を実現するナビゲーション法の研究に取り組んでいる。 個人研究 
3. 2006/04  『波動歩行機械の設計と制御』:波動歩行とは体形の周期的な変化をその移動に変換することであり、生物のヘビは波動歩行により移動する。本研究では、波動歩行の可能性を探り工学的な応用を実現するための研究を、実験機を開発しながら行う。 個人研究 
4. 2006/04  『移動マニピュレータにおける車輪とアームの協調制御』:移動マニピュレータとは、非ホロノミックな拘束を有する移動ロボットとホロノミックな拘束を有するロボットアームから構成されている。このように物理的に特性の異なる二つの機構を組み合わせながら与えられた仕事(タスク)を効率的に実行するための協調制御方法の研究に取り組んでいる。 個人研究 
5. 2006/04  『移動ロボット群のフォーメーション制御』:複数の移動ロボットから構成される群のフォーメーションを自律分散的に制御するためのアルゴリズムの研究に取り組んでいる。特に、移動ロボット間の局所的な通信を用いて情報を伝播することにより群全体の調和を取るなど、自律分散的な協調行動の実現に焦点を合わせて研究を展開する。 個人研究 
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■ 研究業績(著書・論文等)
1. 著書  "Control of A Trident Steering Walker" (単著) 2008
2. 論文  "Control of Two Manipulation Points of a Cooperative Transportation System with Two Car-like Vehicles Following Parametric Curve Paths" (共著) 2014/10
3. 論文  "A Path-Following Feedback Control Law of a Five-Axle, Three-Steering Coupled-Vehicle System" (共著) 2014/10
4. 論文  "Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups and Its Experimental Verification" (共著) 2011/01
5. 論文  「2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証」 (共著) 2010/07
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■ 研究業績(招待講演)
1. 2002/12 "A Distributed Motion Coordination Strategy for Multiple Nonholonomic Mobile Robots in Cooperative Hunting Operations"(Las Vegas, Nevada, USA)
2. 1998/10 "A Cooperative Hunting Behavior by Multiple Nonholonomic Mobile Robots"(San Diego, CA, USA)
■ 研究業績(学会発表)
1. 2010/09 "A Path following Feedback Control Method Using Parametric Curves for A Cooperative Transportation System with Two Car-like Mobile Robots"(The 7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV2010))
2. 2010/08 "A Path following Feedback Control Law with A Variable Velocity for A Trident Steering Walker and Its Experimental Verification"(The 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS2010))
3. 2009/09 "Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups"(The 9th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009))
4. 2009/06 "A Path Following Feedback Control Law for A New Type of Undulatory Locomotor: A Trident Steering Walker"(The 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2009))
5. 2009/05 "Control of A Four-steering, Planar Five-bar Linkage-Walker"(The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009))
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