青山学院大学教員情報

■ 基幹教員

主要授業科目担当

■ 担当科目

ロボット工学,自動制御と制御プログラミング,PID制御,情報と社会,情報テクノロジー体験演習,情報テクノロジー実験Ⅰ,情報テクノロジー輪講Ⅰ,情報テクノロジー輪講Ⅱ,卒業研究Ⅰ,卒業研究Ⅱ,知能情報特別輪講Ａ,知能情報特別輪講Ｂ,知能情報特別輪講Ｃ,知能情報特別輪講Ｄ,理工学特別実験・演習Ａ,理工学特別実験・演習Ｂ,理工学特別実験・演習Ｃ,理工学特別実験・演習Ｄ,ロボット工学特論

■ 専門分野及び関連分野

ロボット工学, 制御工学, 情報工学

■ 学歴・学位

1.	東京大学工学部精密機械工学科卒業工学士
2.	東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻修士課程修了修士(工学)
3.	東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻博士課程修了博士(工学)

■ 職歴

1.	1996/10～1998/10	カリフォルニア工科大学研究員
2.	2006/04～2007/03	青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科助教授
3.	2007/04～2011/03	青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科准教授
4.	2011/04～	青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科教授

■ 所属学会

1.	1992/10～	(社)日本ロボット学会
2.	1993/10～	(社)計測自動制御学会
3.	2001/04～	(社)日本機械学会

■ 賞

1.	2011/11	青山学院学術褒賞
2.	2012/04	日本機械学会賞（論文）

■ 学生指導及び学内行政分担

1.	2022/04/01～2023/03/31	青山学院大学大学院理工学研究科理工学専攻教務主任（知能情報コース）
2.	2023/04/01～2025/03/31	青山学院大学大学院理工学研究科理工学専攻教務主任（知能情報コース）

■ 研究課題・受託研究・科研費

1.	2006/04	『2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御』：大型構造物の搬送作業の自動化を目的として、2台の車両型移動ロボットが荷台を介して連結されている協調搬送システムを構成し、経路追従フィードバック制御法の研究に取り組んでいる。同時に、制御法の有効性を検証するための実験機を開発している。個人研究
2.	2006/04	『仮想エージェントによる複数車両の協調的ナビゲーション法の構築』：複数の車両から構成される輸送システムにおいて、車両間の競合を解消してシステム全体の輸送効率を向上させるために、車車間通信を介して導入する仮想エージェントを用いて車両間の協調走行を実現するナビゲーション法の研究に取り組んでいる。個人研究
3.	2006/04	『波動歩行機械の設計と制御』：波動歩行とは体形の周期的な変化をその移動に変換することであり、生物のヘビは波動歩行により移動する。本研究では、波動歩行の可能性を探り工学的な応用を実現するための研究を、実験機を開発しながら行う。個人研究
4.	2006/04	『移動マニピュレータにおける車輪とアームの協調制御』：移動マニピュレータとは、非ホロノミックな拘束を有する移動ロボットとホロノミックな拘束を有するロボットアームから構成されている。このように物理的に特性の異なる二つの機構を組み合わせながら与えられた仕事(タスク)を効率的に実行するための協調制御方法の研究に取り組んでいる。個人研究
5.	2006/04	『移動ロボット群のフォーメーション制御』：複数の移動ロボットから構成される群のフォーメーションを自律分散的に制御するためのアルゴリズムの研究に取り組んでいる。特に、移動ロボット間の局所的な通信を用いて情報を伝播することにより群全体の調和を取るなど、自律分散的な協調行動の実現に焦点を合わせて研究を展開する。個人研究
6.	2006/04	『非ホロノミックな拘束を有する移動ロボットの動作計画』：計算幾何学に基づく移動ロボットの動作計画を行うアルゴリズムの研究に取り組んでいる。特に、移動ロボットの車輪が有する非ホロノミックな拘束を考慮している。個人研究
7.	2007/04～2009/03	スマートな多重連結車両システムのための制振装置の開発と知的制御（研究代表者（共同））機関内共同研究
8.	2007/04～2009/03	波動歩行機械の機構設計と制御方法の実験的検証基盤研究（Ｃ）（研究代表者（単独））
9.	2009/04～2010/03	波動歩行機械である３叉移動機構の動力学的解析（研究代表者（単独））指定寄付金
10.	2010/04～2013/03	ダイナミクスを考慮した波動歩行機械の機構系・制御系の設計と実験的検証基盤研究（Ｃ）（研究代表者（単独））
5件表示
全件表示(10件)

■ 研究業績（著書・論文等）

1.	著書	Control of a Four-Forked Steering Walker - Design of Virtual Mechanical Elements Based on Desired Motions - Intelligent Autonomous Systems 13 pp.1271-1284 （共著） 2015/09
2.	著書	Control of A Trident Steering Walker Intelligent Autonomous Systems 10 editted by Wolfram Burgard et al. pp.6-15 （単著） 2008
3.	著書	Distributed Autonomous Formation Control of Mobile Robot Groups by Swarm-Based Pattern Generation Distributed Autonomous Robotic Systems 2 edited by H. Asama, T. Fukuda, T. Arai and I. Endo pp.141-155 （共著） 1996
4.	論文	マルチステアリング・ヘビ型ロボットのリアプノフの安定性理論に基づく全身経路追従フィードバック制御法計測自動制御学会論文集 56(9),442-453頁（共著） 2020/09
5.	論文	リアプノフの安定性理論に基づく4叉移動機構の経路追従制御とその検証計測自動制御学会論文集 55(9),559-572頁（共著） 2019/09
6.	論文	仮想的な機械要素を有するヘビ型ロボットの動力学的経路追従フィードバック制御法計測自動制御学会論文集 54(6),574-587頁（共著） 2018/06
7.	論文	5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御 — モーションコントロールのための仮想的な機械要素の導入 — 計測自動制御学会論文集 54(5),518-531頁（共著） 2018/05
8.	論文	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法計測自動制御学会論文集 53(9),509-522頁（共著） 2017/09
9.	論文	Control of Two Manipulation Points of a Cooperative Transportation System with Two Car-like Vehicles Following Parametric Curve Paths Journal of Robotics and Autonomous Systems 63(1),pp.165-178 （共著） 2015/01
10.	論文	A Path-Following Feedback Control Law of a Five-Axle, Three-Steering Coupled-Vehicle System Journal of Robotics and Mechatronics 26(5),pp.551-565 （共著） 2014/10
11.	論文	2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御（荷台上における2つの操作点の経路追従フィードバック制御法）日本機械学会論文集（C 編） 78(795),3650-3664頁（共著） 2012/11
12.	論文	Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups and its Experimental Verification International Journal of Vehicle Autonomous Systems 9(1/2),pp.26-45 （共著） 2011/01
13.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証日本機械学会論文集，C編 76(767),1753-1762頁（共著） 2010/07
14.	論文	５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御計測自動制御学会論文集 46(6),317-326頁（共著） 2010/06
15.	論文	ステアリングをもつ３叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証日本機械学会論文集，Ｃ編 76(762),351-360頁（共著） 2010/02
16.	論文	Control of A New Type of Undulatory Wheeled Locomotor: A Trident Steering Walker Based on Chained Form Journal of Robotics and Mechatronics 21(4),pp.541-553 （単著） 2009/08
17.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのパラメトリック曲線を用いた経路追従フィードバック制御系の設計計測自動制御学会論文集 44(10),819-828頁（共著） 2008/10
18.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのChained Formに基づく制御（実験機による開ループ制御法の検証）日本機械学会論文集，Ｃ編集 73(735),3016-3023頁（共著） 2007/11
19.	論文	ステアリングをもつ３叉移動機構の経路追従フィードバック制御法計測自動制御学会論文集 43(7),562-571頁（単著） 2007/07
20.	論文	４つのステアリングをもつ平面５節リンク移動機構の制御計測自動制御学会論文集 42(10),1107-1116頁（単著） 2006/10
21.	論文	４つのステアリングを持つ４叉ヘビ型ロボットの制御日本機械学会論文集，C編 72(715),879-886頁（単著） 2006/03
22.	論文	ステアリングを持つ３叉移動機構の制御計測自動制御学会論文集 41(6),499-508頁（単著） 2005/06
23.	論文	２つの関節と２つのステアリングを持つヘビ型ロボットの制御日本機械学会論文集，C編 71(706),1899-1906頁（単著） 2005/06
24.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのベジェ曲線による経路計画日本機械学会論文集，C編 70(691),774-781頁（共著） 2004/03
25.	論文	A Distributed Smooth Time-varying Feedback Control Law for Multiple Nonholonomic Mobile Robots to Make Group Formations Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 39(12),pp.1108-1116 （単著） 2003/12
26.	論文	非ホロノミックな拘束を有する移動ロボット群の捕捉行動日本機械学会論文集，C編 69(688),3285-3292頁（単著） 2003/12
27.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのTwo-chain, Single-generator Chained Formへの変換とその操舵日本機械学会論文集，C編 69(686),2751-2758頁（共著） 2003/10
28.	論文	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの経路追従フィードバック制御法計測自動制御学会論文集 39(6),575-584頁（共著） 2003/06
29.	論文	A Distributed Motion Coordination Strategy for Multiple Nonholonomic Mobile Robots in Cooperative Hunting Operations Journal of Robotics and Autonomous Systems 43(4),pp.257-282 （単著） 2003/06
30.	論文	複数車両型移動ロボットから構成される隊列の経路追従フィードバック制御法日本機械学会論文集，C編 68(672),2380-2387頁（共著） 2002/08
31.	論文	A Distributed Navigation Strategy for Multiple Mobile Robots to Make Group Formations Adapting to Geometrical Constraints JSME International Journal, Series C 45(3),pp.758-766 （共著） 2002/09
32.	論文	A Distributed Control Scheme for Multiple Robotic Vehicles to Make Group Formations Journal of Robotics and Autonomous Systems 36(4),pp.125-147 （共著） 2001/09
33.	論文	A Cooperative Hunting Behavior by Mobile Robot Troops International Journal of Robotics Research 18(9),pp.931-940 （単著） 1999/09
34.	論文	離散時間系における複素平面上の１の単極零点消去を用いたスライディングモード制御計測自動制御学会論文集 30(9),1042-1050頁（単著） 1994/09
35.	論文	３本のワイヤを有する７自由度クレーンの開発（第２報）～懸垂物の振動制御～精密工学会誌 59(12),2061-2066頁（共著） 1993/12
5件表示
全件表示(35件)

■ 研究業績（招待講演）

1.	2002/12	"A Distributed Motion Coordination Strategy for Multiple Nonholonomic Mobile Robots in Cooperative Hunting Operations"（Las Vegas, Nevada, USA）
2.	1998/10	"A Cooperative Hunting Behavior by Multiple Nonholonomic Mobile Robots"（San Diego, CA, USA）

■ 研究業績（学会発表）

1.	2010/09	"A Path following Feedback Control Method Using Parametric Curves for A Cooperative Transportation System with Two Car-like Mobile Robots"（The 7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV2010)）
2.	2010/08	"A Path following Feedback Control Law with A Variable Velocity for A Trident Steering Walker and Its Experimental Verification"（The 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS2010)）
3.	2009/09	"Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups"（The 9th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009)）
4.	2009/06	"A Path Following Feedback Control Law for A New Type of Undulatory Locomotor: A Trident Steering Walker"（The 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2009)）
5.	2009/05	"Control of A Four-steering, Planar Five-bar Linkage-Walker"（The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009)）
6.	2008/06	"Control of A Trident Steering Walker"（The 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS10)）
5件表示
全件表示(6件)