青山学院大学教員情報

1.	信州大学工学部機械システム工学科卒業
2.	東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻博士課程前期２年の課程修了
3.	東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻博士課程後期３年の課程修了
4.	東北大学博士（工学）

■ 職歴

1.	2010/04～2012/03	東北大学大学院医工学研究科　リサーチアシスタント
2.	2012/06～2012/11	東北大学高度イノベーション博士人材育成センター　リサーチアシスタント
3.	2013/04～	青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科助教

■ 所属学会

1.	2008/09～	日本ロボット学会
2.	2010/01～	日本機械学会
3.	2011/09～	The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
4.	2017/01～	計測自動制御学会

■ 賞

1.	2008/03	武藤栄次賞優秀学生賞
2.	2010/12	Organizing Award

■ 研究課題・受託研究・科研費

1.	2010/04～	複数の移動ロボットを用いた協調搬送制御に関する研究個人研究
2.	2013/04～	移動マニピュレータの制御に関する研究個人研究
3.	2015/04～	ヘビ型ロボットの制御方法および実験機の開発個人研究

■ 社会的活動

2014/11～2018/11

青少年のためのロボフェスタへの出展

■ 委員会・協会等

1.	2020/04/01～	日本ロボット学会会誌編集委員会
2.	2010/07～2010/12	Committee member of 4th East Asian Pacific Student Workshop on Nano-Biomedical Engineering

■ 研究業績（著書・論文等）

1.	論文	マルチステアリング·ヘビ型ロボットのリアプノフの安定性理論に基づく全身経路追従フィードバック制御法（共著） 2020/09
2.	論文	リアプノフの安定性理論に基づく4叉移動機構の経路追従制御とその検証（共著） 2019/09
3.	論文	仮想的な機械要素を有するヘビ型ロボットの動力学的経路追従フィードバック制御法（共著） 2018/06
4.	論文	5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御 — モーションコントロールのための仮想的な機械要素の導入 — （共著） 2018/05
5.	論文	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法（共著） 2017/09
6.	論文	非ホロノミックな車両と駆動輪を把持する移動ロボットとの位置関係推定に基づく車両の操り（共著） 2013/10
7.	論文	2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り（共著） 2012/07
8.	論文	複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART II （共著） 2012/07
9.	論文	A Distributed Autonomous System for Maneuvering a Vehicle with Nonholonomic Constraints （共著） 2012/03
10.	論文	車輪付形状可変型４節リンク機構を用いた階段昇降機構（共著） 2011/09
11.	論文	視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの誘導制御（共著） 2008/10
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■ 研究業績（招待講演）

2013/08

2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（iCART II開発の歩み）

■ 研究業績（学会発表）

1.	2019/12/14	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのチェインド・フォームに基づく制御―複数のパラメトリック曲線の合成による持続的な運動を可能にする経路計画―（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,）
2.	2019/09/04	オフフック構造を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御―モーションコントロールのための仮想的な機械要素の導入―（第37回日本ロボット学会学術講演会）
3.	2019/09/04	ポテンシャル関数を用いたT-RRTに基づくクアッドロータ型UAVの動作計画（第37回日本ロボット学会学術講演会）
4.	2019/09/04	人間の生活空間におけるクアッドロータ型UAVの共存型自律飛行制御法（第37回日本ロボット学会学術講演会）
5.	2019/09/04	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの制御―リアプノフの第２法に基づく速度可変全身経路追従フィードバック制御法―（第37回日本ロボット学会学術講演会）
6.	2019/09/04	長尺大型重量構造物を搬送するための２台のモジュールトレーラを用いた連結車両システムにおける複数の操作点の経路追従制御（第37回日本ロボット学会学術講演会）
7.	2018/11/18	T-RRTに基づくクアッドロータ型UAVの動作計画法（第61回自動制御連合講演会）
8.	2018/11/18	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのチェインド・フォームに基づく全身経路追従フィードバック制御法（第61回自動制御連合講演会）
9.	2018/11/18	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのリアプノフの第２法に基づく全身経路追従フィードバック制御法（第61回自動制御連合講演会）
10.	2018/11/18	３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御ーモーションコントロールのための仮想的な車両型移動ロボットの導入ー（第61回自動制御連合講演会）
11.	2018/11/18	６つの車軸と４つのステアリングを有する連結車両システムの制御（第61回自動制御連合講演会）
12.	2017/11/10	仮想的な機械要素を用いたヘビ型ロボットの経路追従フィードバック制御法とその実験的検証（第60回自動制御連合講演会）
13.	2017/11/10	５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御（搬送対象物の確率論的動作計画）（第60回自動制御連合講演会）
14.	2016/11/11	リアプノフの第２法に基づく４叉移動機構の経路追従フィードバック制御法（第59回自動制御連合講演会）
15.	2016/11/10	VRを利用したナビゲータの知覚判断に基づくUAVの飛行動作計画システムの開発（第59回自動制御連合講演会）
16.	2016/11/10	複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの経路追従フィードバック制御法（第59回自動制御連合講演会）
17.	2016/11/10	複数のパラメトリック曲線の合成を用いたヘビ型ロボットのための経路計画法（第59回自動制御連合講演会）
18.	2016/11/10	５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの動力学的解析（第59回自動制御連合講演会）
19.	2015/09/05	ヘビ型ロボットの制御における不静定問題の定式化とその解法（第33回日本ロボット学会学術講演会）
20.	2015/09/03	協調搬送システムのためのナビゲータの身体的な運動を介したモーションジェネレータの開発（第33回日本ロボット学会学術講演会）
21.	2015/09/03	協調搬送システムのモーションコントロールに基づいたRRTによる動作計画法の提案（第33回日本ロボット学会学術講演会）
22.	2014/09/06	ラグランジュ力学に基づく４叉移動機構の動力学的解析（第32回日本ロボット学会学術講演会）
23.	2014/09/06	非ホロノミックな拘束を考慮した交通シミュレータの開発（緩和曲線に基づく経路計画と隊列走行の実現）（第32回日本ロボット学会学術講演会）
24.	2014/09/06	４叉移動機構の斜面における経路追従実験（第32回日本ロボット学会学術講演会）
25.	2014/09/04	２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのモーション制御法（第32回日本ロボット学会学術講演会）
26.	2013/03/15	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第9報，総輪把持によるホロノミックな搬送方法との搬送性能の比較）（第18回ロボティクスシンポジア）
27.	2012/12/13	Estimation of Relative Positions and Orientations on Car Transportation System Grasping two Drive Wheels（The 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics）
28.	2012/09/18	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第8報, 車両とロボットの位置関係推定手法の制御への適用）（日本ロボット学会第30回記念学術講演会）
29.	2012/05/29	車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第3報, 必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定）（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012）
30.	2012/05/28	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第7報, 手動操作による複数ロボットの誘導）（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012）
31.	2012/05/17	A Car Transportation System Grasping Two Drive Wheels（The 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation）
32.	2012/03/14	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第6報, 車両とロボットの逐次位置関係推定によるステアリングの回転の観測）（第17回ロボティクスシンポジア）
33.	2012/03/05	Estimation of Positional Relationships between a Vehicle and Two Robots Lifting Drive Wheels in Transportation（The 18th International Symposium of Tohoku University Global COE Programme "Global Nano-Biomedical Engineering Education and Research Network Centre" Nano-Biomedical Engineering in the East Asian-Pacific Rim Region）
34.	2011/12/24	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第5報, 車両-ロボット間の位置関係の校正）（第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
35.	2011/12/13	Cooperative Control for Maneuvering a Vehicle with Nonholonomic Constraints（The 5th East Asian Pacific Student Workshop on Nano-Biomedical Engineering）
36.	2011/09/29	A Car Transportation System Using Multiple Mobile Robots: iCART II（The 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）
37.	2011/09/08	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第4報, 協調搬送制御のためのフォロワによる目的地推定）（第29回日本ロボット学会学術講演会）
38.	2011/05/28	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第3報, キャスタの運動特性を用いた分散協調制御）（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011）
39.	2011/03/22	Size Estimation of a Vehicle with Nonholonomic Constraints for Maneuvering（The 16th International Symposium of Tohoku University Global COE Programme "Global Nano-Biomedical Engineering Education and Research Network Centre" Nano-Biomedical Engineering in the East Asian-Pacific Rim Region）
40.	2011/03/15	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第2報, インピーダンス制御による車両寸法の推定）（第16回ロボティクスシンポジア）
41.	2011/03/15	複数移動ロボットを用いた車両搬送システム iCART II（第2報, 車両搬送のための分散協調制御）（第16回ロボティクスシンポジア）
42.	2010/12/23	2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第1報, コンセプトとChained Systemに基づくロボットの制御）（第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
43.	2010/12/23	複数移動ロボットを用いた車両搬送システム iCART II（第1報, 一輪把持式車両搬送ロボットMRWheelのコンセプトと設計）（第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
44.	2010/12	Maneuver of a Vehicle with Nonholonomic Constraints（The 4th East Asian Pacific Student Workshop on Nano-Biomedical Engineering）
45.	2010/09/22	車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第2報, 運動学・静力学関係と動作実験）（第28回日本ロボット学会学術講演会）
46.	2010/09/22	輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第1報, コンセプトの提案と動作原理）（第28回日本ロボット学会学術講演会）
47.	2010/08/19	A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Transformable Wheeled Four-Bar Linkages（The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）
48.	2010/07/05	A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Variable Configuration Four-Bar Linkage: Mechanism Design and Kinematics（ROMANSY 18 - the 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control -）
49.	2007/12/20	小型無人ヘリコプタによる屋内監視システムの開発（第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
50.	2007/09/13	視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの誘導制御（システム同定によるモデリングと制御系の設計）（第25回日本ロボット学会学術講演会）
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■ 研究業績（取得特許）

1.	2012/10/04	物体移動装置（2012-188914）
2.	2012/10/04	車両移動装置の運転方法（2012-188104）
3.	2012/06/28	車両移動装置の運転方法（2012-122250）
4.	2012/06/28	物体移動装置（2012-121677）
5.	2012/01/12	階段昇降式移動車（2012-005762）