研究者情報 - 山口　博明 | 青山学院大学

ヤマグチ　ヒロアキ YAMAGUCHI Hiroaki
山口　博明

所属

青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科

職種教授

研究課題・受託研究・科研費
1.	2006/04 ～	『2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御』：大型構造物の搬送作業の自動化を目的として、2台の車両型移動ロボットが荷台を介して連結されている協調搬送システムを構成し、経路追従フィードバック制御法の研究に取り組んでいる。同時に、制御法の有効性を検証するための実験機を開発している。個人研究
2.	2006/04 ～	『仮想エージェントによる複数車両の協調的ナビゲーション法の構築』：複数の車両から構成される輸送システムにおいて、車両間の競合を解消してシステム全体の輸送効率を向上させるために、車車間通信を介して導入する仮想エージェントを用いて車両間の協調走行を実現するナビゲーション法の研究に取り組んでいる。個人研究
3.	2006/04 ～	『波動歩行機械の設計と制御』：波動歩行とは体形の周期的な変化をその移動に変換することであり、生物のヘビは波動歩行により移動する。本研究では、波動歩行の可能性を探り工学的な応用を実現するための研究を、実験機を開発しながら行う。個人研究
4.	2006/04 ～	『移動マニピュレータにおける車輪とアームの協調制御』：移動マニピュレータとは、非ホロノミックな拘束を有する移動ロボットとホロノミックな拘束を有するロボットアームから構成されている。このように物理的に特性の異なる二つの機構を組み合わせながら与えられた仕事(タスク)を効率的に実行するための協調制御方法の研究に取り組んでいる。個人研究
5.	2006/04 ～	『移動ロボット群のフォーメーション制御』：複数の移動ロボットから構成される群のフォーメーションを自律分散的に制御するためのアルゴリズムの研究に取り組んでいる。特に、移動ロボット間の局所的な通信を用いて情報を伝播することにより群全体の調和を取るなど、自律分散的な協調行動の実現に焦点を合わせて研究を展開する。個人研究
6.	2006/04 ～	『非ホロノミックな拘束を有する移動ロボットの動作計画』：計算幾何学に基づく移動ロボットの動作計画を行うアルゴリズムの研究に取り組んでいる。特に、移動ロボットの車輪が有する非ホロノミックな拘束を考慮している。個人研究
7.	2007/04 ～ 2009/03	スマートな多重連結車両システムのための制振装置の開発と知的制御（研究代表者（共同））機関内共同研究
8.	2007/04 ～ 2009/03	波動歩行機械の機構設計と制御方法の実験的検証基盤研究（Ｃ）（研究代表者（単独））
9.	2009/04 ～ 2010/03	波動歩行機械である３叉移動機構の動力学的解析（研究代表者（単独））指定寄付金
10.	2010/04 ～ 2013/03	ダイナミクスを考慮した波動歩行機械の機構系・制御系の設計と実験的検証基盤研究（Ｃ）（研究代表者（単独））